A pocos pasos desde el aparcamiento, entre árboles se va descubriendo el encanto medieval del castillo en donde cada año se congregan miles de navarros en la popular peregrinación conocida como “Javierada”.
Los orígenes del castillo se remontan a finales del siglo X, mezclando varios estilos en el transcurso de la historia.
En el 1223 el rey navarro Sancho VII consiguió la propiedad del castillo como fianza de un préstamo impagado por un noble aragonés. Alrededor de la primitiva torre del homenaje, conocida como torre de San Miguel, los sucesivos señores de Javier fueron construyendo un complejo entramado defensivo que constaba de muralla interior y exterior, varias torres, puertas con puentes levadizos, matacanes, etc.
Fue en este lugar, donde en 1506 nació en el seno de una familia noble Francisco de Javier quien posteriormente sería el cofundador de la Compañía de Jesús y uno de los misioneros españoles mas conocidos quien en esa época llego hasta Asia pasando por África.